窦建德是隋末农民起义里少有的仁厚君主，治军严明、善待百姓，听闻被俘的魏征满腹经纶、智谋出众，素来爱惜人才的窦建德当即亲自为魏征解绑，破格任命其为起居舍人，留在身边负责记录言行、参谋军政要务。
在窦建德麾下任职的数年里，魏征依旧恪尽职守，屡次针对夏国政务提出改良建议，窦建德大多虚心采纳，君臣相处还算融洽。
只是窦建德虽仁德爱民，却缺乏一统天下的战略眼光，武德四年，唐军围困洛阳王世充，穷途末路的王世充派人向窦建德求援，窦建德不顾麾下谋士劝阻，执意倾尽全国主力南下驰援洛阳，想要坐收渔翁之利。
魏征深知此举风险极高，接连上书劝阻，劝说窦建德养精蓄锐、静观战局，切勿贸然与巅峰时期的唐军硬碰硬，奈何窦建德被眼前利益蒙蔽，全然听不进劝谏。
最终虎牢关一战，李世民巧用奇谋，以少胜多击溃夏国十万大军，窦建德兵败被俘，不久之后在长安被斩首，夏国政权彻底覆灭。
身为夏国旧臣的魏征，再一次跟着败军众人重回长安，二次归唐，接连两次跟随主公战败被俘，接连两次改换门庭，此时的魏征已经四十五岁，半生漂泊，依旧没能寻得稳定安身之所。
彼时大唐储位之争愈演愈烈，太子李建成常年留守长安处理政务，军功远不及常年在外领兵征战、战功赫赫的秦王李世民，朝堂与地方大量文武官员心向秦王，东宫势力日渐弱势。
李建成四处寻访贤才扩充东宫幕僚，听闻魏征见识卓绝、深谙山东民情、擅长谋略，立刻将其召入东宫，授太子洗马一职，掌管东宫典籍文书，成为太子身边核心谋臣，魏征自此正式归入太子阵营，全心全意辅佐李建成稳固储位。
入职东宫之后，魏征一眼看穿秦王功高震主、朝野归附，对太子储位形成致命威胁，为帮太子积攒军功、收拢山东豪杰，武德五年，窦建德旧部刘黑闼依托突厥兵马再度起兵作乱，横扫河北州县，唐军数次征讨接连受挫。
魏征看准天赐良机，郑重向李建成进言献策。
秦王常年领兵在外，立下盖世功勋，朝野内外人心归附，殿下仅凭嫡长子身份身居东宫，没有拿得出手的大功震慑朝野，地位根基不稳。
如今刘黑闼残部兵力薄弱、粮草短缺，大军压境便可轻易剿灭，殿下主动向陛下请命领兵出征，一来立下战功稳固声望，二来趁平定战乱之机结交山东各路豪强，壮大东宫势力，方能保全日后储位安稳。
李建成采纳魏征提议，主动请缨挂帅出征，魏征随军同行，凭借自己昔日在窦建德麾下的人脉，对刘黑闼部众施行攻心招降之策，没用多久便击溃叛军，斩杀刘黑闼，顺利平定河北动乱。
经此一战，李建成顺利在山东培植起自己的人脉根基，东宫实力得到大幅补强。
经此事之后，李建成愈发信任魏征，朝中大小事务时常征询他的意见。
魏征眼见秦王与太子矛盾日渐激化，朝堂之上派系对立愈演愈烈，为杜绝日后手足相残的惨祸，数次私下劝谏李建成，劝说他抓住时机，提前出手剪除秦王羽翼，从根源化解储位之争的隐患。
李建成性格仁厚，顾及手足亲情，始终不忍心对同胞弟弟痛下杀手，一次次错失先发制人的绝佳机会。
魏征再多苦心劝谏，终究拗不过太子的优柔寡断，只能眼睁睁看着两方矛盾日积月累，朝着无法挽回的地步不断恶化。
武德九年六月，玄武门事变爆发，李世民率领心腹武将在玄武门设伏，当场诛杀太子李建成与齐王李元吉，事后掌控大唐军政大权，不久之后被册立为新任皇太子，东宫旧臣尽数沦为阶下囚，屡次劝说太子除掉自己的魏征，瞬间变成秦王重点追责的东宫头号谋臣，所有人都以为魏征难逃一死。
事变尘埃落定，李世民召来曾经屡次算计自己的魏征，当着一众文武大臣的面厉声质问。
你往日不断挑拨我与太子兄弟反目，屡次劝说建成加害于我，如今兵败被俘，还有什么话想要辩解？
满殿文武全都屏住呼吸，等着看魏征跪地求饶，或是惶恐认罪，谁都想不到，魏征脊背挺直，神色坦然，没有半分惧色，从容回话。
倘若太子早早听从我的劝谏，抢先动手除去殿下，今日落败身死的人，便是殿下，何来如今我被问罪的局面。
直白尖锐的回答惊得殿内众人神色大变，所有人都觉得魏征出言狂妄，必死无疑。
李世民盯着眼前不惧生死、刚直坦荡的臣子，沉默良久。
他征战半生识人无数，一眼看出魏征身怀大才、心性耿直，先前各为其主尽忠职守，并非存心刻意与自己作对。
眼下刚刚诛杀太子与齐王，东宫、齐王府旧部遍布各地，人心惶惶，极易滋生动乱，若能赦免重用魏征，既能彰显自己宽宏惜才的胸襟，又能借助魏征在山东的人脉安抚前朝旧部，一举两得。
思虑已定，李世民非但没有降罪魏征，反倒当场赦免其所有罪责，提拔他担任詹事主簿，留在身边处理机要文书。
等到李世民登基称帝、改元贞观之后，再度擢升魏征为谏议大夫，专门负责规劝帝王过失、上书针砭时政，开启魏征长达十七年的贞观谏臣生涯。
上任伊始，河北各地接连传出流言，李建成、李元吉旧日部下担心遭到清算诛杀，不少人暗自囤积兵马，伺机作乱，地方州县人心浮动，动乱隐患一触即发。
魏征再度向唐太宗进言，昔日东宫、齐府旧部遍布山东，先前朝廷接连抓捕问责，致使人人自危，想要安稳地方，必须放下过往恩怨，赦免所有牵连人员，派专人前往各地安抚宣谕。
唐太宗采纳建议，委派魏征以朝廷特使身份出使河北，全权处置安抚事宜，路上但凡遇见被关押的东宫旧臣，全部当场释放，凭一己之力化解河北潜藏的动乱隐患，短短数月安定半壁江山。
圆满完成安抚任务回朝复命之后，唐太宗愈发认可魏征的办事能力与大局观，对他的信任日渐加深。
有人私下劝谏唐太宗，魏征接连侍奉五任主公，忠诚度存疑，不宜过分重用。
唐太宗对此不以为然，他清楚魏征从前改换门庭，皆是身处乱世身不由己，如今归于自己麾下，事事为国为民，忠心可鉴。
贞观元年，唐太宗破格提拔魏征升任尚书左丞，允许他参与朝堂核心政务，此后魏征正式跻身大唐高层官僚体系。
刚入中枢的魏征，第一时间和唐太宗厘清良臣与忠臣的区别，这番谈话奠定往后十七年君臣相处的基调。
魏征直言，辅佐君主修身立德、开创盛世，君臣双双名留青史、子孙福禄绵延，这是良臣；一味死谏，自身惨遭杀戮，君主落下残害贤臣的骂名，家国蒙受损失，只留孤身美名，这是愚忠。
臣立志做辅佐陛下开创太平盛世的良臣，绝不做沽名钓誉、白白送命的忠臣。
这番言论打消唐太宗心中最后的顾虑，自此之后，唐太宗放开手脚，鼓励魏征放开胆量直言进谏，不必顾忌帝王颜面，朝堂之上但凡政令有错、帝王行事失度，尽可当面驳斥。
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